PROYECTO

CARGA Y DESCARGA PRENSA EN CALIENTE

1.Introducción

Este proyecto consiste en la realización de una celda robotizada para la alimentación de una prensa. Una vez entra una pieza al sistema un robot la colocará en la cinta de un horno el cual elevará la temperatura de esta para hacerla maleable. Cuando está caliente otro robot la cogerá para introducirla en en la prensa y así obtener la forma deseada. Se retira la pieza y pasa a una fase de enfriado que la vuelve a su temperatura inicial y así poder ser manipulada por el último manipulador a través de ventosas. Se utilizará para el proceso robots KUKA y el software de programación Kuka Sim 1.1 mediante teaching.

2.Descripción del funcionamiento

1. Dos robots Kuka cogen de una cinta las respectivas piezas a manipular y las colocan en la cinta de un horno.
2. Una vez que estas salen por la parte opuesta al horno (alta temperatura) otro robot las va a manipular para introducirlas en la prensa.
3. Se realiza el prensado.
4. Con la garra del 4º robot se extraen las piezas de la prensa y se introducen en una cinta que las conducirá por unos sistemas de enfriado con agua a presión y secado con aire.
5. Finalmente se sacan las piezas por la parte opuesta al sistema de enfriado mediante un último robot que las conduce a una cinta para su posterior empaquetado.

3.Elementos utilizados

KUKA KR60-2 (x5)

CONTROLADORA KRC4 + KUKASMARTPAD  (x5)

Unidad de control del robot Kuka KR60. Permite realizar ajustes mediante el KukaSmartpad.

GARRA HORIZONTAL (x2)

Permite la manipulación de las piezas que salen del horno y de la prensa a alta temperatura.

VENTOSA (x3)

Permite la manipulación de las piezas mediante ventosas que están a una temperatura ambiental.

CINTAS

Transportan las piezas que se van a manipular, desde la entrada,  pasando por el horno y la máquina de enfriado hasta su posterior salida.

PRENSA

Realiza una presión sobre la pieza caliente para así lograr la forma final deseada.

 

PRENSA LOGOTIPO

Realiza una presión sobre la pieza fría para realizar el logotipo de la empresa.

HORNO

Eleva la temperatura de la pieza para ser más maleable.

MÁQUINA DE ENFRIADO

Reduce la temperatura de la pieza mediante agua y realiza un secado con aire para poder ser manipulada con las ventosa.

MEDIDAS DE SEGURIDAD

BARRERA LÁSER

Sistema  MUTING.

SETA DE EMERGENCIA

Realiza una parada general de la instalación.

BALIZAS DE SEÑALIZACIÓN

Indica el estado de funcionamiento del proceso mediante señales luminosas. Incluye indicaciones para: marcha (verde), situación anormal (naranja), parada (rojo), azul (acción manual requerida) y muting activo (blanco). Esta última cuenta con doble lámpara de señalización.

VALLAS METÁLICAS


Limitan en el medio físico el acceso a la zona de trabajo de los robots.

AUTÓMATA DE SEGURIDAD

Su función es implementar funciones específicas de seguridad y controlar los elementos de prevención.

4. Funcionamiento de la celda

5. Archivos de descarga (Dropbox)

Carpeta de archivos .dat y .src:

https://www.dropbox.com/sh/phpb0ydv9xokrn4/AADMheJpBXq5SkhFlX2W1_psa?dl=0

Carpeta de herramientas y archivos necesarios:

https://www.dropbox.com/sh/sxx9rbs245vzyum/AACmAHansLPLy-VbNb88P8w1a?dl=0

Archivo Kuka Sim (.vcm):

https://www.dropbox.com/s/kwqsht5n7rsicf8/Sistema%20de%20PRENSA%20EN%20CALIENTE.vcm?dl=0